How to Use a 3D Printer as a Pen Plotter にて発見。画像もここから転載。

LaserWebというレーザーカッター用のデータを作成するツールを使います。このツールはGコードがカスタマイズできるため、3Dプリンタで動作するようにGコードの設定を変更できます。これによりSVGのファイルを3Dプリンタ向けに変換できます。

3DプリンタのExtruderの横にペンを固定して準備OK。

Gコードという共通のフォーマットがあるおかげで思ったより素直に実現できるようです。